В 1967 г. на вооружение принимается модернизированная ракета Р-17 с более мобильной самоходной пусковой установкой 9П117 на колесном шасси типа MA3-543A. Комплекс получил индекс 9К72.

Ракета Р-17 была оснащена автономной инерциальной системой управления. Жидкостный ракетный двигатель работал на окислителе марки АК-274 и горючем ТМ-185 (смеси керосиновых фракций нефти).

Ракета оснащалась несколькими типами боевых частей, В частности, были ядерные боевые части 269А и РА-17. Мощность одной из них — 12 кт. Имелись: фугасная боевая часть сосредоточенного действия 8Ф44, химическая боевая часть 8Ф44Г «Туман-3» (прошла летные испытания в 1963–1964 гг.) и кассетная боевая часть 8Н8 (разработка начата в 1970 г.).

В 1964 г. прошли летные испытания модифицированной ракеты Р-17М, получившей индекс ГРАУ 9М77.

Серийное производство ракет Р-17 и Р-17М велось в Воткинске. В 1965 г. было выпущено 374 ракеты, в 1968 г. — 437, в 1969 г. — 426, в 1970 г. — 306, в 1971 г, — 274 и в 1-м полугодии 1972 г. — 150 ракет.

Самоходные пусковые установки 9П117 и 9П117М изготавливались Петропавловским заводом тяжелого машиностроения. В 1970 г. сдана 41 СПУ, в 1971 г. — 40, а в 1-м полугодии 1972 г. — 21 СПУ.

Ракеты Р-17 поставлялись в страны Варшавского договора и страны «третьего мира», естественно, без ядерных и химических боевых частей. Согласно заявлению Комитета министров обороны Варшавского договора от 30 января 1989 г. в странах Варшавского договора состояла на вооружении 661 ракета Р-17.

Широкую известность ракета Р-17, известная на Западе под именем «Скад», получила в ходе операции «Буря в пустыне». В 1991 г, Ирак выпустил несколько десятков ракет Р-17 и их модификаций по территории Саудовской Аравии и Израиля,

Точность стрельбы ракет Р-17 и Р-17М оставляла желать лучшего. В частности, вероятность поражения защищенных целей (командных пунктов, укрытий техники и живой силы и т. п.) была близка к нулю даже при мощности ядерных зарядов 10–13 кт.

В 1967 г. в ЦНИИАГ было начато проектирование головной части баллистической ракеты класса «земля — земля», оснащенной головкой самонаведения. Полет боевой части на конечном этапе траектории корректировался в соответствии с рельефом местности, В результате был создан так называемый «координатор», работающий в видимом диапазоне и радиодиапазоне (миллиметровом). Управляемая головная часть включала, в себя оптическую головку самонаведения с матричным фотоприемным устройством. В нее также входила система управления, обеспечивающая автономный полет управляемой головной части по заданной траектории после отделения от ракеты. Управление движением управляемой головной части на траектории осуществлялось решетчатыми рулями с электроприводом. В полете текущее изображение местности, получаемое с фотоприемного устройства, сравнивалось последовательно, по мере изменения масштаба, с фиксированными эталонными изображениями, хранящимися в памяти ЭВМ оптической головки самонаведения. При сравнении отыскивался максимум корреляционной функции. В точку местности, соответствующую этому максимуму, наводился координатор головки самонаведения, а система управления выбирала по определенному закону рассогласование между осями координатора и управляемой головной частью. Эталонные изображения заранее готовились и вводились в память бортовой ЭВМ перед пуском. (Сх„38)